阶段：研读产品手册

很多技术人员忽略了步，即研读产品手册。他们认为这是浪费时间，有些甚至只依赖供应商的培训来了解设备。然而，细致阅读手册是编程的基础。首先，要浏览安全条例，了解哪些部件可能对人员造成伤害，以及哪些部件容易发生碰撞。手册中包含了解决危险情况的方法，这些是至关重要的信息。另外，手册还包括了每个元件的特性、使用方法和调试方法。忽略手册的内容可能导致即使程序正确，但如果元件没有正确调试，设备也无法正常工作。此外，手册中还包括了电路图、气动液压回路图和装配图，忽略这些内容将无法了解每个元件可以进行何种改装。

第二阶段：依据手册检查I/O

第二阶段是检查输入/输出(I/O)，通常称为“打点”。有许多方法可以进行I/O检查，但必须根据手册提供的地址顺序进行检查，确保在安全的情况下进行检查。在检查输入点时，一般使用各种传感器，如电容、电感、光电、压阻、超声波、磁感式和行程开关等传感器。检查这些传感器相对简单，根据传感器说明将工件放置在工位上，或移动执行机构以检查传感器是否发出信号即可。然而，在检查输出信号时需要格外小心。对于电动执行产品，必须在安全的情况下，特别是在保证设备不会发生碰撞的前提下，给执行机构的驱动器供电，以检查执行机构是否能够运动。对于液压或气动执行机构，同样要在安全情况下手动给换向阀供电，以控制执行机构。在检查输出信号时，无论执行机构的驱动方式如何，都必须根据元件手册确保设备和人员安全。需要注意的是，并非所有设备的执行机构都可以进行通电测试，因此有时候某些输出信号可能无法手动测试。无论是输入还是输出装置，在确认传感器有信号或执行机构的驱动装置得电后，必须同时检查PLC上的I/O模块指示灯是否亮起。许多设备的输入输出信号通过接线端子与PLC连接，有时接线端子的指示灯有信号，但不能保证由于连接导线内部断路，而PLC上相应的地址没有信号接通。这一点需要格外注意。在测量输入输出信号后，要同时记录下测量的地址，确保信号地址与手册中一致。如果不一致，需要重新测量设备地址，如果多次测量仍然不一致，必须与设备厂家联系，因为此时不能保证厂家提供的地址没有错误。

第三阶段：软件中进行硬件配置，并在符号表中写入I/O地址

不同的PLC使用不同的编程软件，但无论使用何种软件，进行硬件配置是编程前的步。要根据实际的PLC类型建立硬件配置及相应的通讯配置。硬件配置完成后，需要将之前在纸上记录的I/O地址写入软件的符号表中。虽然不同软件的符号表定义可能不同，但一般都具备这一功能。在编写符号表时，不仅要正确写入设备输入输出的地址，好还要为每个地址命名并添加注释，这样可以极大地方便后续的编程工作。这样一来，在编程时就无需每次都查询地址，只需填写好命名的地址即可。当然，这也取决于软件是否具备此功能。

第四阶段：绘制程序流程图

在编程之前，一定要在草稿上绘制程序的流程图。一个完整的程序应该包括主程序、停止程序、急停程序、复位程序等部分。如果软件允许，好按“块”的形式编写各个程序，即一个程序就是一个块，然后根据需要来调用这些块。PLC擅长的就是处理顺序控制，在顺序控制中，主流程是核心，必须确保制定好的流程是正确的，需要在草稿上仔细检查。如果主流程存在问题，当程序被PLC执行后，可能会发生碰撞，导致设备损坏或对人员造成危险。

第五阶段：在软件中编写程序

确保主流程没有问题后，可以在软件中编写程序。此外，还需要注意停止、急停和复位程序的正确性，尤其是停止和急停程序，这是涉及人员安全和设备安全的重要的程序，不能忽视。必须确保在任何情况下，只要执行停止或急停程序，设备不会对人员造成伤害。

第六阶段：调试程序

调试程序可以分为两个方面。首先，如果条件允