方法一

DPRD_DAT：读取 DP 标准从站的一致性数据

该指令适用于中央模块以及 DP 标准从站和 PROFINET IO 设备。

可以使用以下数据类型：BOOL，BYTE，CHAR，WCHAR，WORD，LWORD，DWORD，INT，UINT，USINT，SINT，LINT，ULINT，DINT，UDINT，REAL，LREAL。在类型为 ARRAY 或 STRUCT 的数据结构中也可使用这些数据类型。

o 不支持数据类型 STRING 和 WSTRING 。

o 支持 PLC 数据类型 (UDT) 和系统数据类型。

• 如果在数据传输过程中未发送任何错误，则所读取的数据将输入到参数 RECORD中所定义的目标范围内。

DPWR_DAT：将一致性数据写入 DP 标准从站

通过指令“DPWR_DAT”可将参数 RECORD 中的数据保持一致地传送到中央模块或DP 标准从站/PROFINET IO 设备的寻址模块中，必要时还可传送到过程映像中（例如，受影响的 DP 标准从站地址范围与过程映像中地址范围相同时）。

方法二

读取机器人信号

PLC变量表里直接通过UDT数据类型:ST_Rob_A 直接批量读取

安全信号批量读取

发送机器人信号：

变量表 通过UDT：ST_Rob_E