西门子V90伺服动态控制

S7-1200/S7-1500通过FB284控制V90伺服的位置控制时，很多场合我们需要随时改变位置或者随时改变速度的控制。比如以下例子：

1，对V90伺服走定位，需要位置，首先走到位置100MM,然后到达后马上走到位置500MM,然后走到位置150MM，等等。

2，需要实时改变速度，比如伺服在往位置500MM行进中，而速度通过外部随时在更改，比如以10MM/S，根据要求要改成11MM/S,12MM/S,15MM/S。

3，伺服正在往位置800MM行走中，此时改变目标为位置300MM，伺服迅速放弃800MM的位置指令，立即往300MM位置行走。如果更改了速度，速度也随之改变。

以上很多场合都会用到，常规的做法是利用新的EXECUTE上升沿来覆盖原来的指令。这很麻烦，比如速度实时改变的场合。怎么做才能快速有效的达到上述要求呢？其实很简单。

这个是FB284功能块的相关引脚解释，其中对ConfigEPOS这个字有上图的说明，图中说明将第8位置1，就可以激活V90的连续设定点功能。

     那么在程序中我们调用FB284之前，先把这个位一直置1，即ConfigEPOS.X8=1即可。

    这样在调用FB284功能 时，Execute只要在程序中触发并一直为1即可，我们需要改变位置或者速度 ，只需要对Postion和Velocity这两个随时进行更改就可以实现位置和速度的实时改变。

   比如次写入Postion的值是500MM的转化值，也就是说伺服走到500MM，如果你改变了这个值，伺服马上就会更新，走到你的新的值，比如此时你设定是800MM的转化值，此时伺服就会直接走到800，同理，Velocity一旦改变，也会马上执行新的速度。

  其实这个功能，用MODBUS控制V90伺服也是一样，也是可以实时改变的。