一、概述

倒立摆系统的整定是自动控制理论中的典型问题，在网路上或者书籍中可以找到不少相关的资料知识，整定算法也多式多样，模糊PID、LQR、以及本文用到的PID等。

在传统的倒立摆实验中，常用的仿真工具组合Matlab+Adams、或者构建一个传递函数在Simulink仿真等，或者直接用单片机搭建一套实物系统，在网路上也有见到用汇川或者倍福PLC搭建实物倒立摆系统。

二、实现思路

在本文中使用到的环境正如标题所示Matlab+MCD+PLC，其中Matlab用到是Simulink，PLC用到的是西门子的PLCSIM Advanced，MCD为NX MCD,为纯软件在环仿真，实验分两步走：

1、Simulink（控制算法）+MCD（物理环境），这一步主要是利用MATLAB丰富的算法模型，方便的搭建控制算法（虽然倒立摆控制算法已经很成熟了，大家以点带面，领悟精神即可）。

2、PLC SIM（从Simulink中移植算法）+MCD（物理环境），完整实现倒立摆从起摆到整定过程。

三、程序设计及实现

步：在MCD中构建倒立摆模型的物理仿真环境，在Simulink中搭建并级PID控制器。

在Simulink中搭建控制模型，为了方便实验参数调整，这里提前将Simulink调整为定步长。

实现效果：从波形和实际效果可以看到效果符合预期，且对于手动拖拽摆棍，这种施加外力因素下，也有较好的整定效果。

演示视频

小结：至此我们已经实现了双环的控制，并且得到了较好的效果。其实省去了动力学模型分析以及传递函数构建，而是直接放在了MCD的物理环境中。（当然PID等参数我也没有计算，有兴趣的朋友可以推导下）。

第二步：将Matlab中的控制算法离散化移植到PLC中，为了贴合实际环境，采用了工艺对象轴控制滑台的运动，MCD继续引用之前的测试环境。